叠衣服、擦案板、冲果汁，能做家务的国产机器人终于要来了 今天

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叠衣服、擦案板、冲果汁，能做家务的国产机器人终于要来了

机器之心报道

作者：WX

将家务全部交给机器人的那一天，或许会比想象中更快到来。

还记得会炒菜的斯坦福 ALOHA 机器人吗？现在，中国的初创公司自变量机器人（X Square）展示了同样令人惊艳的能力，甚至更进一步。

在该公司最新展示的 Demo 中，完全基于大模型自主推理的双臂机器人，利用低成本硬件即实现对不规则物体的精细操作（如抓握、拾取、切割等），以及折叠衣服、冲泡饮料等复杂任务，展现出相当程度的泛化性能。

折叠衣物（3 倍速播放）：对柔性物体的操作长久以来都是困扰整个 manipulation 领域的难题，需要高度灵活的操作和精细的动作协调。

切火腿（2 倍速播放）：复杂的摩擦和阻力，难以用传统方法快速建模，需要精确的力度控制与物体定位。

切黄瓜，2 倍速播放：在一种物体上习得的能力直接泛化到不同物体的操作上。

用海绵擦掉案板上的污渍（2 倍速播放）：自修正的 close loop 控制能力，在不同压力和表面条件下的精细力度控制，实时检测并调整擦拭动作，确保彻底清洁污渍。

用勺子从罐子里取出适量的果汁粉（3 倍速播放）：使用工具的过程中，处理复杂的摩擦一直以来都是极大难点。

冲果汁，举起水壶往杯中倒入适量的水（3 倍速播放）：流体引入大量的随机性，准确操作非常困难。

这家去年底成立的公司，汇聚了来自世界著名人工智能 / 机器人学实验室以及国内外顶尖高校的优秀人才，拥有雄厚的科研背景。公司的目标是「将人类从无意义的体力劳动中解放出来」，专注于机器人领域的基础模型（foundation model）研发。

目前，团队正在构建一个具备从感知到行动的端到端能力的通用机器人大模型（“中枢神经”），目标是能够控制低成本硬件（如数千元的机械臂），完成包括烹饪、打扫卫生在内的日常家务，并在未来扩展到照顾老人和小孩等更复杂的家庭护理工作，以及完成其他达到人类水平的通用操作任务。

基于具身智能大模型，开发通用机器人平台

尽管机器人管家是人类对智能未来最具代表性的畅想，但在现实生活中，能够胜任家务劳动的通用服务机器人几十年来的发展一直困难重重。家庭环境的多样性和不可预测性要求机器人具备高度复杂的感知能力、灵活精确的机械操作、智能的决策和规划，以及有效的人机交互能力。此外，技术的集成、机器人的安全性、续航能力、成本等，也是必须克服的重要障碍。

传统的机器人通常采用基于规则和单一任务环境的方式，很难根据环境变化自主调整策略，从长远看也几乎不可能规模化。大语言模型（LLM）等人工智能技术的突破，为机器人领域带来了新的曙光。谷歌的 RT-2 系统将视觉-语言-动作模型与机器人技术相结合，使机器人能够处理复杂场景，并响应人类的指令。DeepMind 的 AutoRT 系统则使用视觉-语言模型（VLM），帮助机器人适应未知环境，并利用 LLM 来为机器人提供指令。大模型在知识迁移和泛化方面的这些优势，有望帮助机器人逼近甚至超越人类的水平。

X Square 认为，目前机器人领域正处于技术的代际更迭之际。斯坦福 ALOHA 等项目表明，通用机器人发展的瓶颈在于智能而非硬件。事实上，机器人领域长期以来面临的两大困难，一是如何在复杂环境中精确感知并做出精细的操作（low level 智能），二是缺乏类似人类的推理、规划、交互等高级认知能力（high level 智能）。从感知到行动，机器人的智能可以被视为一个从 high level 逐步到 low level 的决策过程。

大模型的出现为解决上述难题带来了新思路。运用 LLM 或 VLM 来进行高阶推理与规划、与人交互，已经成为业界公认的发展方向。

但是，直接用单一的大模型来驱动端到端的机器人 manipulation，目前尝试的团队还不多。

X Square 的独特之处便在于此，团队基于过往在模型、算法、系统、硬件等方面的科研成果积累，集合所有技能训练「机器人 Large Manipulation Model」，从手部操作切入，基于具身大模型来构建可以精细操作的通用机器人。

团队希望结合 high-level 的推理规划模型与 low-level 的操作控制模型，打造一个类似「机器人大脑-小脑」的通用操作系统。

「我们公司名为 X Square，寓意要同时在 high level 推理和 low level 控制这两个维度做大模型，并把两者有机结合。目前我们在两个方向都已有不错的基础，有信心在一年内从追赶到超越目前的世界领先水平。」

X Square 指出：「与腿的移动能力相比，手的操作能力包含了更丰富和复杂的动作，要求更高级别的控制精度。人类手部的精细操作是我们智能的根本表现。」

不同于很多人形机器人公司关注对人体形态的模，X Square 更关注实现接近人类的功能。「采用轮式移动底盘搭配双臂，可以大幅降低成本，2-3 年内整体硬件成本有望降至 1 万美元以下，我们认为放弃 5% 的人形功能来换取数量级的成本优势是值得的。」

软硬件一体，驱动数据飞轮

「我们希望模型拥有怎样的能力，就需要提供给模型什么样的数据。是数据，而非算法或结构决定了模型的能力，这是当今时代的核心方法论。」

机器人的特殊性在于，它是一个具有前所未有复合性的综合系统。相比纯软件的 LLM 和多模态大模型，具身智能大模型虽然在规模上暂时无法与之相比，但在工程上难度要高出许多，它必须在海量的真实和模拟场景中不断实践、学习。因此，能否找准技术方向，在降低开发成本和提高迭代效率的同时，打造高质量的数据采集能力，控制试错成本，最终实现规模化，是决定成败的关键因素。

这对团队软硬一体的能力提出了很高的要求，因为是否具有足够的软硬结合能力，在机器人这一多模态集中融合的领域直接关系到迭代速度与数据质量。软硬件一体发展，是 X Square 的核心理念。无论是机器人本体的形态设计，还是数据采集系统，都是为机器人「中枢神经系统」的开发在服务。

在模型算法设计上，X square 也有自己独特的理解和创新。「除了需要有专门的数据，还需要针对性的结构设计和训练方法，不能单纯套用其他领域的大模型经验，因为它必须直接面对复杂的真实世界，要在真实世界中不断实践、迭代。」

同时，由于大模型与传统 deep learning for robotics 具有相当的 gap，是否真正具备足够的大模型训练落地经验，决定了能否快速构建通用具身智能大模型。这也正是 X Square 的优势所在。

「目前语言大模型的训练预测架构在机器人上不完全work，以 Transformer 为底座算法模型不能很好地支持因果关系的推理，而因果性在机器人所在的物理世界中大量出现，并在机器人操作中起关键作用。为了处理因果性，目前有很多 world model 的尝试。但当前的世界模型要么完全集中在图像 / 视频重建上（如 Sora），要么完全集中在高层语义理解上，缺乏适合机器人的形态。」

X Square 笃定机器人大模型这个方向，一方面是基于团队成员亲历深度学习从被质疑到一统江湖，以及 LLM 从默默无闻到大放异彩的技术浪潮，另一方面，也是看好中国作为全球硬件中心，拥有得天独厚的产业链优势，也有利于快速缩短机器人的研发周期。

团队在不到 3 个月的时间里，就完成了技术架构的搭建和早期模型的训练，展现出惊人的成长速度和卓越的工程能力。

「在现阶段，我们也积极寻求与上下游合作伙伴的协作，实现智能的迭代升级。未来，随着具身智能大模型技术的日益成熟，我们会更聚焦于特定应用场景，推出自己的机器人产品，例如能完成做饭、打扫等复杂家务的机器人保姆，甚至进行老年人康养护理等服务。」X Square 表示。


今天说一下怎么搭配高性价比主机

前面说了一些电脑主机是由哪些硬件组成的，现在说一下应该怎么去搭配一台适合自己得高性价比主机。

希望我说的这些可以帮助到你：

首先一台主机由八大件组成，cpu，内存，主板，硬盘，显卡（低端的电脑一般用不上），电源，机箱，CPU散热器，像RGB机箱风散啊，集线器，都是一些装饰品，可有可无，看自己的需求，像我说的那八大件缺一不可。

选配件的时候第一步不是什么看外观，看性能够不够，性价比够不够高，而是先确定你自己有多少的预算。与其问能玩什么游戏，画图啊，剪辑视频等等需要多少预算，不如先确定自己打算或者能拿出多少。你花高价得到的绝对比拿低价的电脑好这是肯定的，哪怕一个东西再怎么好，性能也很强，性价比再好，也要结合你的实际情况，举个例子：一个风冷400多，比78百多的水冷性能还好，按理说性价很高了吧，但你手里只有300多，那它高不高强不强有啥用呢，你就记住电脑这玩意就和你买衣服和买吃的一样，花多少钱干多少事。回到正题。

相信绝大数的人装电脑玩游戏比干生产力的多，而CPU和显卡这俩东西是对于游戏表现是影响最大的，比如吃鸡，永劫，优化极其逆天的游戏。在你确定了自己的预算后，下一步确定玩什么类型的游戏，切记它的重要性比你确定预算还重要。打个比方，同样5000左右的预算，一套136k加4060，一套12400加4060ti，这俩套没有一定谁比谁强，就是适合的人群不一样，假如你玩的网游cs，PUBG，瓦罗兰特等等一类的游戏，那第一套加个好点的内存，不超频，帧数也比第二套高，假如你玩3A类的游戏2077，大表哥等等一类的游戏，那第二套暴打第一套，所以CPU在选择上如果你喜欢打网游那尽可能的拉高自己的CPU，玩网游显卡高了你也跑不满，拿那么高的显卡不是浪费吗，不怎么打网游，CPU唯一的作用就是不拖显卡的后腿就行了，比如12400就可以随便带4070及以下显卡，136k就可以让目前最强的4090显卡玩游戏都不受影响。说完CPU。

说说主板，一般你们会最先看外观，还有就是接口，支不支持M.2接口，有一个前提，主板的存在是为了服务其他配件的，首先供电上一定要带的动CPU。基本上6项供电以上就随便带那种不带k的i5，而12项就随便带i7甚至还能超频，就根据接口，硬盘数量和外观选个你喜欢的就行，像那些旗舰主板和普通主板不会就质的差距，都可以带的动i9，那种旗舰级的主板在cpu和内存超频潜力会更强，硬盘M.2插槽会多一点，接口会多一点，一般的正常玩家压根用不上。如果你看的还是有点懵，那记住一点，正常情况下你买的主板一定要比你买CPU的价格低很多的。

内存，哪怕2024年了只要你选D4频率3200以上D5频率6000以上就不会对游戏产生太大的影响，除非你玩的是PUBG和永劫这俩逆天双子星，这俩吃内存延迟，这玩意只能超频才能搞定。不然你玩别的游戏频率8000以上也没啥区别，3A对内存一点需求都没有，它的选择是和固态硬盘一样的不需要看品牌得看颗粒，如果你不超频你就选择我说的那俩个频率的内存选一个觉得好看的就可以了，容量上16G能满足绝大数的游戏的需求了，极个别的游戏吃内存的，32G也妥妥够你玩游戏加直播了。

散热选择，你在外观上就能看出比如几个塔，几个风扇，几个热管，一般产品宣传会标明当卖点的，它的选择是跟着CPU走的，因为它主要任务就是给CPU降温，如果你的CPU是12400 13400后面不带k的选个单塔四热管一般都是几十的价位随便压，如果你的U后面带K的比如12600k 13600K选个好点的双塔六热管，一般200左右就好了，如果你的CPU是14700K 14900k的这种最好用水冷，一般不建议不用水冷，它的安全性和价格上不如风冷稳妥和实惠。不要有散热焦虑，因为我们常说的能不能压住指的是CPU在运行满载烤机测试时的温度是否在105度以内，但其实你玩游戏的时候你的CPU压根不会跑满，它的压力比烤机的一半还低。

固态硬盘除非你预算很高，压根不差米，不然就不要看品牌，看颗粒，现在正经的硬盘会在宣传页标明是什么类型的颗粒，颗粒的类型好坏依次为SLC>MLC>TLC>QLC。现在的硬盘相比去年是大涨，而SLC,MLC现在主流产品基本见不到，所以当下硬盘选择我的建议是在保证TLC的颗粒基础下选最便宜的的就行，别用QLC那玩意容易迷糊，像那些3500/2000，7000/6500的读写速度你们就图一乐，那玩意听起来差俩三倍但其实和游戏基本无关，因为游戏看重的是4K随机读写速度，这个东西最次的和最顶差距最多也就百分之40，听起来差距很大，但其实对游戏唯一的影响就是你游戏比他慢了一俩秒。

那通常来说最影响一台主机游戏体验的显卡上根据自己的需求选就可以了，如果你玩网游比较多，在CPU内存不差的情况下，4060就可以在1K分辨率跑到240hz了，这个时候你如果感觉4060在网友的嘴里太弱想升级，那你考虑清楚，就算你换4090跑到800帧，你有比240hz跟高的显示器吗，同时3A大作对比FPS网游来说高帧数就没那么高了，因为画面变化幅度不会那么大同时因为配置要求比较高，一般就是能达到60帧的流畅线就可以了，毕竟是看画质的不是去搞竞技的。简单汇总就是你1K的分别率，不管你玩3A还是网游其实4060ti或者6750GRE就已经到头了，可以3A画质拉满网游稳定240帧，4K分辨率玩3A还要画质拉满就需要4080或者7900xtx以上，4090预算够你随意，总之看显示器的分别率来选，一个游戏只要优化正常，基本就是同样的画面档位设置，要保持同样的帧数的话，1K2K4K每高一档要增加百分之25的显卡性能，而至于芯片型号之外的不同厂商型号，从4070S开始其实才有高端型号的必要，而下面4060这些因为本身功耗就不高性能也就那样，丐版和旗舰区别很小。

而最容易产生焦虑硬件的是电源，相信很多人听过不要买种拉闸电源会炸的言论，我的建议是放宽心。电源它的科技含量很低，电源纯堆料。买电源你可以参考这个标准CPU加显卡的满载功耗加150w的余量等于最终的需求（给其它配件的电量妥妥的够了），比如一个136k加一个4070，就是180w加220w加150w然后选个600w电源就完全可以了，多出来没必要，我的建议是买你合适瓦数的金牌认证电源就好了（1瓦等于0.5￥）然后质保年限在5年以上就不会有问题。

最后是机箱了，这玩意绝大数人是不会花大价钱去买的，秉承着能用就行的想法去买，因为它不会影响电脑的性能，选择标准首先看外观，丑了你也不想放桌子上，然后是兼容性，有俩点，一个是看主板的规格，显卡的限长，一个是散热的规格，风冷的高度，和支不支持240和360水冷的长度，这看着有点麻烦，有个省事方法，就是把你定好的配置发给买机箱的老板，他给你找，你只需要看外观符不符合你审美了，到这八大件说完了，像机箱风扇这些装饰品就看你个人喜好了，这玩意没啥标准，基本服务于外观的。最后还是要说一句配一台主机不是需要所谓“最好的”，也不需要最贵的，适合你的才是最好的。如果对你产生了那么一丢丢帮助，就点赞收藏下没事翻出来看看也是不错的。